摘要：在無人機自主飛行當中，無人機地面站的導航控制系統發揮著重要作用。本文將編輯狀態下導航控制臺仿真軟件的開發作為著重點，平臺為Windows操作系統，借助VisualC++這一工具來進行開發，并對其功能作一論述。

　　關鍵詞：VC++；導航控制臺；仿真

　　伴隨無人機在各領域中的廣泛應用，控制系統各項功能在新技術的推動下，日漸完善與發展。在整個無人機系統當中，地面站作為其“神經中樞”，由傳輸系統、導航臺及飛行控制臺等構成。整個系統借助高速網卡、集線器對導航控制臺進行有效控制，并連接于外部的監測機。如此一來，便能夠使將飛行控制臺與導航控制臺充分連接起來，實現數據共享。針對導航控制臺來講，其乃是整個地面站導航系統當中的核心部分，主要借助其來對飛行控制臺所發送的數據進行接收，以此來為無人機提供導航。本文基于VC++技術，就導航控制臺仿真軟件的開發策略作一探討。

　　1.明確經緯度信息，規劃于存儲航路點

　　1.1明確經緯度信息數據

　　為了提高飛行的準確性，明確經緯度信息尤為重要。此導航臺的導航地圖所選用的是某城市的電子地圖（1:500000），且用位圖格式（＊.bmp）。依據此城市的經緯度信息。首先，以VC++為基礎，構建一個MFC工程，且于view文件的頭文件當中的2個浮點類型的公共變量X0與Y0，將其當作基準點的經緯度坐標，且將其初始值設定為Y0為38，X0為116。得出latScale、longScale這兩個變量，然后用于代表地圖打開時經緯度的具體范圍。其中，事先設定好的地圖打開范圍為X方向的最大打開范圍為120km，Y方向為90km。基于view文件的頭文件中，設置一個對象oomrc（CRect類）。因需顯示經緯度信息，因此，需要轉換地圖坐標與視圖坐標，最后，利用響應WMMOUSEMOVE句柄，同時借助狀態條指針CStatusBar＊pStatus，從中得到經緯度信息，最終便能在狀態欄位置，將經緯度信息顯示出來。

　　1.2規劃與存儲航路點

　　在整個導航控制臺中，航路點的規劃部分為其核心構成，對于無人機航路規劃而言，依據任務目標規劃，來最大程度滿足約束條件的飛行軌跡，規劃的最終目的時在比較合適的時間內，將最優的飛行軌跡給計算出來。因鼠標移動便能于狀態欄下，觀察到經緯度信息，因此，在地圖上，可通過鼠標操作，來規劃航路點，如此一來，便能夠提升系統的可操作性。針對航路點的規劃部分而言，其有如下步驟：其一為畫航線，基于view文件，從中借助Ondraw部分，通過對設備類指針CDC＊pDC進行定義，來對其LineTo、MoveTo進行調用，將航線畫出來，然后利用畫筆（白色）、畫刷（紅色），所產生的航路點為紅色圓形背景，最后，通過操作鼠標，在視圖中進行航路點的規劃。其二，結束畫線，借助view的頭文件當中，設置公共變量startdrawline（bool類型），用其對畫線是否執行加以控制。若是真，則表明開始畫線，若是假，則表明畫線結束。因此，在WMRBUTTONDOWN得到響應后，把此值設定為假，也就是結束畫線。在操作過程中，便能點擊鼠標右鍵，畫線結束。

　　2.基于VC++下實現分隔視圖即嵌入儀表

　　2.1實現分隔視圖

　　為了能夠對飛機的飛行施加準確控制，在設計過程中，特別加入了儀表顯示。基于VC++的技術支撐下，借助分隔視圖來最終達成。本文分別對兩個可浮動且能夠變換大小的控制窗口進行了設計，分別位于左邊與下面。對于左邊部分來講，其用于儀表盤的顯示，而下面則用作操作儀表的顯示，游標用作導航地圖窗口的顯示。在此工程文件當中，添加了兩個＊.cpp文件，并且在stdafx.h文件當中，還根據實際需要，加入了#include"scbarg.h"與include"sizecbar.h"，此事，便會有一個CCoolBar類產生。

　　2.2嵌入儀表

　　當將分隔視圖創建好之后，需于左側，將儀表嵌入，然后將能夠操作儀表的按鈕嵌入。利用GLStudio軟件來完成儀表創建，針對此軟件而言，其實為一個帶有一定獨立性的快速原型工具，主要用作三維、實時的圖像界面的創建。其可以連接于LA/DIS仿真應用；另外，其所生成的OpenGL與C++源代碼，能夠單獨運行，還能根據實際需要，將其嵌入到其它應用當中。本系統的界面要對真實飛機坐艙當中的各種顯示儀表進行模擬，所以，在該系統當中，制作了航向表、高度表、地平儀與速度表，完成制作后，將其集成于一個可執行文件當中。在VC++的程序當中，僅需將嵌入儀表啟動便可。

　　3.飛控臺與導航臺之間的通信

　　飛行控制臺將飛行器的位置信息發送至導航控制臺，其內容主要為高度、經緯度信息、航路點等。對于導航控制臺來講，其將此些信息處理后，將導航指令解算出來，且借助TCP/IP網絡，向飛行控制臺發送。針對此時的飛行控制臺來講，會把所接收到的此些指令數據與飛行控制指令相結合，借助UDP協議，向傳輸系統發送。因此，基于飛行控制臺與導航控制臺之間的通信來講，尤為重要。本文僅將導航臺不僅是客戶端而且還是服務器端的情況給顯示出來，即自發自收情況。在對航路點進行設置的對話框當中，將網絡編程部分的按鈕加入，且將編輯框加入。相似于普通的網絡編程，均以TCP/IP協議為基礎，且選用基于C/S模式下的新型套接字編程，需要指出的是，客戶端與服務器如果為自身，那么在網絡通信時，其中的監聽部分需進行線程控制，且在此線程當中，主要對接受部分的內容施加控制，把發送部分的內容輸入到既定的按鈕當中。

　　4.結語

　　綜上，設計此導航控制臺仿真軟件，可以較好的滿足編輯狀態下的各種功能，為地面站相關操作人員工作提供方便，使其更好的規劃航路點，且進行修改，并存儲數據；除此之外，還能實現與飛行控制臺之間的數據共享，以此來更好的操作儀表，更加準確、及時的控制飛機飛行。

　　參考文獻

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　　作者白強崔勝彪